BMI160 자이로는 초당 각도 속도(°/s)를 보고하고 XYZ 값은 센서가 각 축을 중심으로 회전하는 속도를 나타냅니다. 각도 속도와 시간의 그래프가 어떻게 생겼는지 시각화하려면 MetaSensor가 테이블에 평평하게 놓여 있다고 상상해 보십시오. 미사용 시 센서는 0값 에 가까운 값을 보고합니다. 자이로 스코프는 드리프트를 가지고 그 결과로, 단기적으로 만 신뢰할 수 있기 때문에 나는 0 에 가까운 말을. 각도 속도 센서 또는 각도 속도 센서라고도 하는 자이로 센서는 각 속도를 감지하는 장치입니다. 자이로 센서는 다양한 유형으로 제공됩니다. 여기서는 다양한 유형이 크기와 성능에 따라 플롯됩니다. 개념적으로 이 센서는 진동 자이로 센서가 진동 요소에 적용된 코리올리 힘에서 각도 속도를 감지한다는 관계에 따라 가속도 데이터를 제공합니다. 이러한 이유로 각 속도가 측정되는 정확도는 요소 재료 및 구조적 차이에 따라 크게 다릅니다. 여기서는 진동 자이로 센서에 사용되는 주요 요소 유형에 대해 간략하게 설명합니다.
센서의 가능한 아키텍처는 센서 유형에 따라 다릅니다: 자이로를 사용하는 기본 하드웨어 연결은 전력 및 통신 인터페이스입니다. 항상 그렇듯이 사양 및 예제 연결에 대한 모든 정보는 센서 데이터시트를 참조하십시오. 센서 좌표계는 측정 단위(m/s2)와 마찬가지로 가속도 센서에서 사용하는 것과 동일합니다. 디지털 인터페이스를 사용하는 자이로는 일반적으로 SPI 또는 I2C 통신 프로토콜을 사용합니다. 이러한 인터페이스를 사용하면 호스트 마이크로 컨트롤러에 쉽게 연결할 수 있습니다. 디지털 인터페이스의 한 가지 제한 사항은 최대 샘플 속도입니다. I2C는 400Hz의 최대 샘플 속도를 가지고 있습니다. 앱을 실행하는 장치의 배터리를 유지하려면 JobScheduler 클래스를 사용하여 특정 간격으로 단계 카운터 센서에서 현재 값을 검색해야 합니다. 앱 유형에 따라 센서 판독 간격이 다르지만 앱에 센서의 실시간 데이터가 필요하지 않는 한 이 간격을 가능한 한 길게 만들어야 합니다. 자이로 스코프는 가장 기본적인 형태로, 액축에 회전 바퀴 / 디스크입니다.
보다 복잡한 예는 또한 장치의 정밀도를 높이기 위해 금속 프레임, 또는 이동 가능한 프레임 또는 짐벌 세트에 장착될 것이다. 자이로 스코프 케이지에는 비행기가 굴러가거나 피치가 울때마다 조종사에게 정보를 전달할 수 있는 전기 접지 및 센서가 있습니다. 이를 통해 파일럿 및 안내 시스템은 우주에서 현재 상대 방향을 비행기 “알”수 있습니다. 모든 모션 센서는 각 SensorEvent에 대해 센서 값의 다차원 배열을 반환합니다. 예를 들어 단일 센서 이벤트 동안 가속도계는 세 좌표 축에 대한 가속도력 데이터를 반환하고 자이로스코프는 세 좌표 축에 대한 회전 데이터의 회전 속도를 반환합니다. 이러한 데이터 값은 다른 SensorEvent 매개 변수와 함께 float 배열(값)에서 반환됩니다. 표 1은 Android 플랫폼에서 사용할 수 있는 모션 센서를 요약한 것입니다. Me 3축 가속도계와 자이로 센서는 3축 가속도계, 3축 각도 센서(자이로), 디지털 모션 프로세싱 엔진(DMP)을 통합하고 통합된 9축 합성 데이터를 단일 데이터 형태로 애플리케이션 클라이언트에 출력합니다. I2C 포트에서 스트리밍합니다.
3축 가속도계는 X, Y 및 Z 축의 가속도 변화를 측정할 수 있습니다. 가속도계는 특정 방향으로 총 관성력을 인식하여 가속도와 중력을 측정할 수 있습니다. 3축 가속도계는 3D 공간에서 물체의 움직임이나 중력을 감지할 수 있습니다. 가속도계는 중력 g를 측정하는 데 사용할 수 있습니다. 모듈이 여전히 완전히 움직이지 않으면 지구 중력이 가하는 힘은 약 1g입니다. 수직으로 배치되면 Y축을 따라 가해지는 힘이 약 1g인 것을 감지합니다.
